La Torre Guadalmansa se encuentra en la costa del Término Municipal de Estepona, provincia de Málaga, dentro de la urbanización Torre Bermeja, rodeada de unos amplios jardines y junto a los restos romanos de la Villa romana de Las Torres.
La torre Guadalmansa fue construida en época musulmana en el s.X, aproximadamente, siendo la más antigua de las torres de esta zona del litoral malagueño. En el s.XVI sufrió importantes modificaciones.
Torre vigía de forma prismática troncopiramidal y base cuadrada, con lados de 6,55 metros en la base y de 5,10 metros en la parte superior. Su altura total es de 14 metros.
Su fábrica es de mampostería: piedra bermeja colocada en hiladas perfectas, sin uso de ladrillo y con un mortero muy rico de cal y arena, motivo de su buen estado de conservación actual. Los ángulos están construidos con sillarejos a soga y tizón.
No tiene ventanas en sus frentes sur y este, por lo que la vigilancia debió de realizarse desde el terrado y desde la abertura del lado oeste de la dependencia alta. En el ángulo suroeste del terrado se construyó posteriormente una especie de espadaña.
El interior se distribuye en dos plantas con cúpulas de medio punto y una escalera que da paso a la terraza, con garita del siglo XIX y una ladronera orientada al norte, sobre la vertical de la puerta de acceso, que se encuentra a 7m de altura desde la base.
Como testimonio de las intervenciones del siglo XVI conserva un escudo esgrafiado sobre la puerta que muestra una cruz potenzada.
Se encuentra en buen estado de conservación. Ha sido sometida a trabajos de restauración, consistentes en la consolidación de las zonas más deterioradas y la adecuación del entorno.
Bien protegido por la declaración genérica del Decreto de 22 de abril de 1949 sobre la protección de los castillos españoles (BOE núm. 125, de 5 de mayo de 1949) y por la Ley 16/1985, de 25 de junio, de Patrimonio Histórico Español (BOE núm. 155, de 29 de junio de 1985).
MonumentalNet agradece la colaboración de Luis Carlos Gargallo Martínez, Pedro J. Garrido